如果你去年刷到过那个视频，一个惨白的、没有皮肤的人形物体被挂在天花板上，双腿毫无规律地乱踢，像恐怖片里被附身的傀儡。你可能和我一样，先是笑出了声，然后后背一凉。

这是Clone Robotics的人形机器人Protoclone。

网友们叫它“抽搐的尸体”。

说实话，当时大多数人只是把它当个猎奇的科技花边。毕竟，一个连站都站不起来、只能挂在架子上抽搐的机器人，离“有用”还差了十万八千里。

但就在4月2日，这家波兰公司又在Instagram上发了新东西。

这一次，是两个产品：一个是第三代仿生躯干Clone : Torso 3；另一个是全尺寸站立式Clone Robot。

视频里的机器人依然没有皮肤，肌肉纤维裸露，看着还是有点瘆人。但这次的机器人有了两个重大的升级：

它的手部，多了关节角度反馈。

它的身体内部，装上了阀门。

说实话，这两个词听起来一点也不高级。但如果你知道Clone之前是怎么造机器人的，就会明白这两样东西，对它来说为什么这么重要了。

01.

先简单说一下这家公司到底在做什么

Clone Robotics成立于2021年，总部在波兰。他们的目标听起来很科幻，造出解剖学上最接近人类的机器人，能用肌肉和骨骼像人一样运动。

和特斯拉、Figure、波士顿动力不一样，那些公司用的都是电机、齿轮、金属骨架。Clone不用电机。他们用的是人造肌肉。

这种肌肉的技术原型叫McKibben肌肉，由美国医生Joseph L. McKibben于20世纪50年代为帮助残疾人手部运动而发明的。它的结构来说相对简单，由橡胶或硅胶等弹性体制成弹性内胆，构成一个可膨胀的密封腔室，外面套一层编织网，再用端部夹具密封肌肉两端，并提供与外部的机械连接和气源接口。

McKibben肌肉的工作过程是一个典型的“径向膨胀-轴向收缩”的力转换过程。往管子里充气或充液，管子会鼓起来，但外面的网套限制了它往外鼓，于是它只能往短了缩。一收缩，就拉动两端的骨头，产生运动。

但传统的McKibben肌肉力量太小。Clone做了两件事：一是把充气换成充水（液压），力量立刻大了一个数量级；二是自己研发了一种叫Myofiber的新材料。结果就是一根重1克的人造肌肉，可以举起超过自身重量300倍的东西。收缩时间不到50毫秒，和人类骨骼肌差不多快。

基于这种肌肉，Clone开始照着人体解剖学教科书，一块骨头一块肌肉地造机器人。

2022年，他们先做了一只手。那只手有27个活动方向，和真手一样多。视频里，它抓起了哑铃，接住了球，还按下了电钻的按钮。

2024年，他们从手推进到整个上半身，做出了一个叫Clone Torso的躯干。那个躯干能点头、转头、耸肩、抬手臂。肩关节的结构和人类一样复杂，有胸锁关节、肩锁关节、肩胛胸关节和盂肱关节。

这个是最吓人的 

2025年2月，他们第一次把全身拼起来，就是那个被挂在天花板上的Protoclone。它有了完整的腿，能活动髋、膝、踝关节。但因为还站不起来，只能被吊着，双腿在空中乱踢。但因为视觉效果过于惊悚，视频意外走红，全网都在转发热议。

2025年4月，他们又发了一段视频，这次Protoclone演示了上半身的运动，包括头、肩、手臂和手。动作依然很僵硬，但比之前流畅了一些。

不过，这种人造肌肉也有它的缺点，就是驱动特性呈非线性且存在迟滞与蠕变现象；只能主动收缩而无法主动伸展，需成对布置以实现双向运动；而且依赖外部流体源及控制阀组，系统集成度较低。这也是为什么我们会看到他被吊在天花板上的原因之一。

02.

Torso 3的两个关键变化，一个一个说

变化一：手部关节角度反馈

在之前的Clone机器人里，手是可以动的。手指能握拳，能伸展，能抓东西。但有一个问题：机器人不知道自己的手指弯了多少度。

你可以这样理解：你闭着眼睛去拿一杯水，你的大脑是知道手指弯曲了多大力、弯了多少度的。因为你的关节里有大量感受器，时刻向大脑报告位置和力度。这叫本体感觉。

但Clone之前的机器人没有这种反馈。它只能执行指令，比如“收缩这块肌肉”。但它不知道收缩之后，关节到底转到了哪个角度。没有关节角度反馈，就很难做精细操作。

Torso 3的手部加装了关节角度传感器。这意味着，机器人的每一根手指、每一个关节，现在都能实时报告自己的角度位置。控制系统可以根据这个数据，精确调整肌肉的收缩量，实现闭环控制。

这是从开环瞎动到“闭环精确控制”的第一步。

变化二：内部阀门

第二个变化是内部阀门。

之前所有Clone的原型机，在演示时都连着一根或几根管子。这些管子通向实验室的空气压缩机或液压泵。这样做的好处是测试方便，换一块肌肉不用动整个系统。坏处是机器人永远拖着一条“脐带”，不可能独立行走。

要实现真正的独立，必须把流体控制系统，也就是控制液体或气体进出肌肉的那些阀门全部塞进机器人的身体里。

Torso 3做到了这一点。它的躯干内部集成了阀门，用来控制人工肌肉什么时候收缩，什么时候放松，由这些阀门精准开关。

去年，Clone Robotics 的 CEO Dhanush Radhakrishnn在访谈里说过，最终版本会使用水作为液压流体，用一个紧凑的液压泵（他们管它叫“液压心脏”）驱动全身肌肉。内部阀门就是这套独立循环系统的核心组件。

有了内部阀门，机器人就不再依赖外部的压力源。虽然目前演示时可能还连着线做测试，但骨架已经搭好了。接下来只需要把电池、泵、储液罐全部塞进去，它就能真正“断奶”。

03.

这两项升级意味着什么

从技术演进的角度看，Torso 3的这两个变化，标志着Clone Robotics正在从能动的原型机走向可控的产品。

第一，关节角度反馈让机器人的手具备了基本的感知能力。这是训练机器人基础模型的前提。Radhakrishnn在访谈中说过，他们希望用户只需要示范几次，机器人就能学会并流畅执行新任务。要实现这一点，必须先有高质量的操作数据。而关节角度反馈就是收集这些数据的传感器基础。没有它，你只能记录指令，无法记录结果。

第二，内部阀门让机器人离独立运行更近了一步。之前所有的肌肉骨骼机器人，最大的工程难题之一就是如何把整套液压系统塞进有限的空间里。Torso 3证明了至少上半身的阀门集成是可行的。接下来，泵、电池、储液罐的集成是下一步要攻克的目标。

第三，这两个变化合在一起，其实指向了一个更大的架构。Radhakrishnn在访谈中提到，未来他们计划在机器人全身各处分布ASIC芯片，形成“神经分布式控制”结构，就像人类的周围神经系统。关节角度传感器和内部阀门，正是这种分布式架构的末梢单元。它们不再需要中央大脑事无巨细地指挥每一个动作，而是可以在本地完成部分反馈和控制。

04.

距离那个“走进你家”的梦想还有多远

Clone的终极目标，是让机器人进入家庭，成为人类的伴侣。

Radhakrishnn在访谈中描述过这样一个场景：早上醒来，机器人端着早餐站在床边；洗澡前，它准备好毛巾；出门下雨，它跟在身后撑伞。

听起来很理想，但现实中的挑战还很大。

最大的难点是双足行走。他自己在访谈里承认，肌肉骨骼机器人的仿真远比刚体机器人复杂。电机驱动的机器人，在物理模拟器里基本就是一堆圆柱和链条，计算起来相对简单。但肌肉骨骼机器人有大量的人工肌肉纤维，它们的动态表现是非线性的，还有很多非圆柱形的软性结构。要在GPU加速的模拟器中高精度还原这些特性，本身就是巨大的技术挑战。而即便模拟成功了，把训练好的行走策略迁移到真实机器人上，又是另一道难关。

其次是续航。他给出的数据是：第一代机器人在全速奔跑的情况下，大约能持续一小时；如果做家庭操作任务，可以撑数小时。这个数字对于日常使用来说还不够。虽然他说未来几年会大幅提升，但目前还没有具体的方案。

最后是智能。他们想做的“用户示范几次就学会”，需要海量的真实操作数据。但Clone目前只有少量原型机，大规模部署还没有开始。数据从哪里来，是一个先有鸡还是先有蛋的问题。

尽管如此，Torso 3的发布仍然是一个明确的信号：Clone正在把那些听起来很科幻的概念，一个接一个地变成工程上的实体。按照计划，Clone今年会开放Clone Robot的限量预定。那是全尺寸、有皮肤、能行走、能学习新任务的新版本。