在机器人的世界里，一场深刻的、旨在解决那个长期以来，一直困扰着所有工程师的“伸缩难题”的范式革命，正由一篇登上了《Science Robotics》的、极具想象力的研究成果，悍然引爆。
这项由韩国首尔大学的研究团队，所带来的突破，其灵感，并非来自于任何一种新的合金材料，或是一套更复杂的控制算法。
它，源自于两种，我们早已习以为常的、古老的东方智慧——折纸（Origami）与编织（Weaving）。
其最终的产物，是一种被命名为“FoRoGated”的、全新的、可折叠、可卷曲的交错式结构。
而它所能实现的效果，堪称“魔幻”：
一台，在收缩状态下，高度仅有0.73米的、紧凑的三角柱体机器人，能够在到达目标位置后，瞬间，同步地，展开其三条“棱边”，撑起一个高达3.43米的、坚固的四面体框架。
而在这个框架的顶端，它，能够稳稳地，承载住一套重达12.5公斤的3D打印系统，并精准地，打印出一个高达2.5米的塔状结构。
这场“伸缩革命”的起点，是那个，在机器人技术领域，长期存在的、一个根本性的、看似无法调和的矛盾：
如何，让一个机器人的可伸缩机构，既能“装得下”（即，拥有极致的、紧凑的存储体积），又能“扛得住”（即，拥有强大的、可承载重物的刚度与强度）？
传统的解决方案，大多采用“卷尺”式的“卷绕式设计”。但这种设计，存在着一个致命的、物理上的缺陷：
当多层的、刚性的薄片，被卷绕在一个轮毂上时，其内外层之间，会因为周长的差异，而产生巨大的应力，从而，导致内层的屈曲和变形。
这就意味着，想要更高的刚度（更多的层数），就必须牺牲其紧凑性（更大的轮毂）；而想要更紧凑的存储，就只能妥协其承载能力（更少的层数）。
而首尔大学团队的“FoRoGated”结构，其天才之处，就在于它，通过将“折纸”与“编织”的原理，进行精妙地，结合，从而，完美地，解决了这个“约束与滑动”的矛盾。
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它，借鉴了“折纸”的“刚度”：
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整个结构，由多条平行的、刚性的“条带”所构成。这些条带，像折纸中的“面”一样，相互支撑，从而，具备了极高的承载能力。
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它，借鉴了“编织”的“柔性”：
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这些刚性的“条带”，并非被简单地，粘合在一起。它们，是通过柔性的“带状”材料，像编织篮子一样，被交错地，连接在了一起。
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FoRoGated结构的概念和制造方法的示意图
这种独特的“编织”方式，在条带之间，形成了一种“既约束、又可滑动”的、神奇的连接。
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在折叠时， 条带，可以像滚动的关节一样，灵活地，折叠。
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在卷绕时， 条带，则可以在柔性丝带所形成的间隙中，平滑地，滑动，从而，完美地，抵消了内外层之间的周长差异。
这种设计的最终结果，是一种在性能上，对传统结构，实现了“降维打击”式的、碾压性的优势。
在与业界最优秀的、传统的TRAC臂，进行同等轮毂尺寸下的对比时：
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一个仅有六条条带的FoRoGated结构，其弯曲刚度，是TRAC臂的4.99倍。
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而其临界承载力矩（即，强度），更是达到了TRAC臂的、惊人的9.10倍。
一款紧凑型移动机器人，能够够到并操作货架上的物体
爱力方的分析认为，这项源自“折纸”与“编织”灵感的、登上了《Science Robotics》的研究，其意义，已远超一次简单的结构创新。
它更像是一次深刻的、极具哲学意味的“范式提醒”。
它提醒我们，在通往更高级的、更强大的机器人形态的这条道路上，最优雅的、最高效的解决方案，或许，并不总是，隐藏在更复杂的电子系统和更庞大的计算资源之中。
有时候，它，就静静地，躺在那些最朴素的、最古老的、我们早已习以为常的传统智慧和自然物理原理之中，等待着我们，去重新地，发现、理解和应用。
当一个，底盘大小，与扫地机器人相仿的、紧凑的移动机器人，能够，在瞬间，伸出一只长达1.6米的、并且能够在末端，承载0.5公斤重物的机械臂时；
当一个，可以被轻松地，装进火箭货舱的、紧凑的机器人，能够在到达外星球后，自主地，展开一个巨大的、足以支撑起一套完整的3D打印系统的、坚固的框架时。
一场真正意义上的、关于机器人的“形态自由”的革命，才算真正地，拉开了序幕。
