芝能科技出品
2026年1月31日，深圳湾万象城商场，小鹏全新一代人形机器人IRON在表演过程中突然失去平衡，摔倒在地被工作人员用担架抬离现场。
我们在这里做一些技术讨论，为什么这个机器人会以一种比较怪异的姿势摔倒。
IRON 全身82个自由度结构、22个自由度的灵巧手，以及3D打印晶格肌肉与腰部多自由度设计，整体步态是比较好看的。
但人形机器人的动态平衡在不同环境中时挺复杂的，这个机器人产品还在开发阶段。
感知传感器的问题
我们看到IRON 机器人是在站立的时候往下倒的。因为不在大幅走动，所以这套维持平衡依赖 IMU（惯性测量单元）和足部力传感器，在当前的环境下使得传感器数据出现感知错误，误差超过阈值，平衡系统就会出现了bu，导致突然失衡。
客观来说，设计82 个自由度，站立时不同关节需要持续调整，不光是感知层面的问题会带来问题，关节的电机响应延迟出现微小偏差，也会破坏整体平衡，引发后仰摔倒。
电机散热问题
小鹏官方透露，摔倒当天机器人已成功行走多次。连续工作后，关节电机可能出现过热的情况，毕竟现在的电机和驱动部件的散热问题比较大，所以在使用一段时间没有经过诊断，在性能上可能会有所下降。
冗余问题
现在的机器人没有搭载自救程序，一旦失衡，整体的状态就不可控了，这种失控的状态自由度更高，机器人需要挺长时间才能恢复过来，甚至只能由人工介入。
原文标题 : 小鹏机器人表演时摔倒，可能的原因是什么？
