出品：人形机器人场景应用联盟
四足机器人（Quadruped Robot 或 Four-Legged Robot）是基于仿生学原理，以四条步行腿构成主体结构的多足仿生机器人。
与传统轮式或履带式机器人相比，四足机器人具备更强的环境适应性与越障能力；与双足机器人相比，其稳定性更好、承载能力更强；同时其结构复杂度又低于六足、八足机器人。因此，四足机器人在全球具身智能研究与产业化过程中成为最受关注的机器人形态之一。
01
产业发展历程
四足机器人的发展源于人类对复杂地形高效移动能力的长期探索。自然界中，四足哺乳动物经过长期进化，在崎岖地形中展现出卓越的稳定性、机动性和承载能力，这一特征为工程仿生提供了重要启示。
早在19世纪，科学家便开始研究马等四足动物的步态特征，并尝试提出“机械马”等概念，为后续四足机器人研究奠定了理论基础。
从技术演进与应用落地的视角看，四足机器人的发展大体经历了研究起步、广泛研究、关键技术突破、产业化应用、产业加速发展五个阶段，其演进路径清晰反映了技术成熟度提升与实际场景需求的持续推动。
第一阶段：研究起步阶段（1960-1980年）
20世纪60年代，四足机器人研究工作正式起步。受限于当时的技术条件，机器人主要依靠机械结构和液压系统实现运动控制，尚不具备智能化能力。
McGhee于20世纪60年代研制出世界上第一台四足机器人，标志着现代四足机器人研究的开端。随后多个美国学者通过凸轮、连杆等机构设计多种步行装置。该阶段的研究重点在于验证多足步行的可行性，为后续系统研究奠定基础。
第二阶段：广泛研究阶段（1980-2005年）
20世纪80年代，随着计算机技术和机器人控制理论的快速发展，四足机器人进入广泛研究阶段。机器人开始集成传感器与计算单元，具备一定的感知与控制能力。其中，麻省理工学院（MIT）Leg Lab 在腿足动态运动控制方面的研究具有里程碑意义，其在步态生成和动态平衡方面的探索，为高机动四足机器人的发展奠定了技术基础。
在这一阶段，中国的相关高校和科研院所开始进行系统研究，尤其是上海交通大学、清华大学等高校在这一领域取得了显著成果。
第三阶段：关键技术突破阶段（2005-2010年）
2005年，美国波士顿动力公司推出的 BigDog 成为四足机器人发展史上的重要里程碑。BigDog 采用伺服液压缸作为腿部驱动器，并配套汽油发动机，首次在工程层面实现了负重型四足机器人在雪地、冰面、瓦砾等复杂地形下的稳定行走，并在受到强扰动时保持动态平衡。
随后推出的 LS3 在结构设计和负载能力方面进一步优化，使四足机器人在野外复杂环境中的通过性和适应性显著提升，推动该领域进入高动态、高负载发展的新阶段。
第四阶段：产业化应用阶段（2010—2022年）
2010年前后，四足机器人开始进入产业化应用探索阶段。随着电机力矩伺服能力和定位导航技术的提升，小型电动四足机器人逐步兴起，四足机器人开始在工业巡检、公共安全、科研验证等场景中进行试点应用，初步形成可复制的应用模式。
中国在国家层面启动系统布局，国家863计划先进制造技术领域设立“高性能四足仿生机器人”项目，山东大学、国防科技大学、哈尔滨工业大学、上海交通大学等高校开展了液压驱动四足机器人的持续研究，并推动技术向工程化转化。
第五阶段：产业加速发展阶段（2022年至今）
2022年以后，四足机器人进入产业加速发展阶段。一方面，高性能电驱系统、智能控制算法和系统集成能力持续提升，推动产品可靠性和实用性显著增强；另一方面，应用场景快速扩展，在消防救援、民航巡检、自然资源监测等领域实现常态化部署。中国在真实场景落地和规模化应用方面进展尤为明显，产业化特征进一步凸显。
02
全球市场竞争情况
从全球范围看，四足机器人领域已形成由科研机构牵引、企业主体加速进入、区域集群化明显的发展格局。据不完全统计，截至2025年12月，全球从事四足机器人研发、整机制造及系统集成的主体已经超过100家，其中既包括高校与科研院所，也包括以产品化为目标的商业公司。
（一）主体分布与发展格局
在区域分布上，全球四足机器人研究与产业活动高度集中于北美、东亚和欧洲三大区域。
北美地区以美国为核心，具备全球最早的研究基础和最完整的技术积累，在高动态控制、系统集成和原型创新方面长期处于领先地位，是四足机器人技术路线的重要源头。
欧洲地区以瑞士、意大利、德国为代表，强调工程可靠性、安全性与标准化，在工业巡检和长期运行场景中优势明显。
东亚地区以中国、日本和韩国为主，日本在早期仿生与机械结构研究中贡献突出，中国近年来在产品化速度、应用落地和场景规模方面进展显著，已成为全球最活跃的市场。
从整体趋势看，技术源头集中在欧美，但产业化速度和应用规模正在向中国集中，区域优势呈现互补格局。从时间维度看，2023年开始全球及中国新增四足机器人企业数量明显上升，显示出该领域已从技术验证期进入规模化应用前夜。
（二）中国主要企业及竞争情况
当前，中国已成为全球四足机器人产业中最活跃的国家之一，市场出货量与产业规模均居世界前列。从深耕多年的专业企业到人形机器人转型玩家，再到上市公司和互联网大厂的跨界入局，中国的四足机器人赛道正呈现出一幅群雄逐鹿的产业图景。
从企业结构来看，四足机器人这一赛道正在形成清晰的“阵营化”竞争格局，可初步概括为“双强领跑+多点突破+跨界力量入局+潜力追赶”。
以下为代表性企业：
1.宇树科技
宇树科技成立于2016年，是一家典型的技术驱动型公司，自创立之初便坚持全栈式自主研发路线，从电机、电控、减速器到整机运动控制算法全部自研。这种在底层硬件和控制系统上的技术掌控力，使宇树率先在四足机器人领域实现了成本和性能之间的平衡，并建立起量产能力。
从早期的 Laikago，到广受开发者社区欢迎的 AlienGo，再到全球热销的 Go 系列与工业级 B2 系列，宇树几乎是“把四足机器人带入大众视野”的推动者之一。近年来，宇树科技逐渐形成“四足+人形双路线、平台化产品矩阵”的发展格局，产品已出口到全球多个国家，出货量在行业内领先。
2.云深处科技
云深处科技成立于2017年，是国内最早将四足机器人用于真实工业场景的企业之一。它聚焦电力巡检、能源运维、复杂地形勘测、应急救援等高价值场景，产品以“能在恶劣环境长期稳定工作”著称。
从绝影X20到如今的绝影X30，再到轻量开发版本Lite3，云深处构建出覆盖研发试验到工程部署的产品体系，与国家电网、南方电网等能源系统单位建立了合作关系，是真正意义上推动四足机器人走上产业一线的代表企业。
3.智身科技
成立仅两年的智身科技，就是这个赛道最具代表性的“加速度玩家”。这家公司在2024年6月实现双足机器人落地，10月便发布四足机器人产品，2025年开启双线并进推进量产与落地的发展节奏，并将2026年及以后瞄向更高难度的群体智能领域。在机器人这样“工程地狱级”的产业中，这种速度堪称惊人。
（三）国外主要企业及竞争情况
与中国市场不同，美国及欧洲的四足机器人企业整体更偏向高端、专业和定制化应用，在消费级和中低价位市场布局较少。
从竞争格局看，美国市场呈现出较为清晰的分层结构：在高端与军用领域，以波士顿动力（Boston Dynamics）、Ghost Robotics 等企业为代表；而在中低端或通用型四足机器人领域，美国实际采购中往往依赖中国企业产品（如宇树科技），或基于高校和开源项目进行二次集成。
欧洲方面，四足机器人企业多源自顶尖理工院校或科研机构，强调系统可靠性与工程严谨性，在工业巡检和“轮足融合”等方向具有明显优势。
1. 波士顿动力（美国）
波士顿动力是全球四足机器人领域公认的技术标杆，其技术源头可追溯至麻省理工学院（MIT）Leg Lab，在腿足动态控制、高动态稳定性和复杂环境适应方面长期保持领先。公司推出的 BigDog、LS3、Spot 等产品，多以液压或高性能电驱动为核心，强调在复杂地形下的稳定行走和负载能力。
2. Ghost Robotics（美国）
Ghost Robotics 是美国另一家具有代表性的四足机器人企业，长期与美国国防部、军方及安防系统合作。其核心产品 Vision 系列四足机器人，强调模块化设计、全天候运行能力和军事适应性，可在沙地、雨雪、高温等复杂环境中稳定工作。在美国市场中，该公司被视为“军用/准军用四足机器人”的重要代表。
3. ANYbotics（瑞士）
ANYbotics 源自苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich），是欧洲四足机器人领域最具代表性的企业之一。其核心产品 ANYmal 以全电驱动为主，强调长期自主运行能力和工业级可靠性，广泛应用于油气、化工、电力等高风险工业环境。ANYbotics 在自主导航、感知融合和工业软件系统集成方面优势明显，其产品往往作为企业数字化与智能巡检体系的一部分存在。
4. RIVR（瑞士）
RIVR 是近年来出现的欧洲新兴四足机器人公司，同样与 ETH Zurich 研究体系关系密切。该公司以“轮足融合”技术为核心特色，其四足机器人在足端集成轮式结构，可在平坦地面高速移动，在复杂地形下切换为步行模式，兼顾效率与通过性。其目标应用场景主要集中在城市配送、园区物流和大范围巡检等对效率要求较高的领域。
结语：
总体来看，四足机器人正处于由技术成熟走向规模化应用的关键过渡期。全球范围内，技术源头、产业制造与应用落地呈现出多区域协同发展的态势，市场竞争格局正在加速形成。
